код функции
Первые четыре бита CAN идентификатора в предопределенном распределении идентификаторов CANopen, указывающие функциональное назначение коммуникационного объекта (например, TPDO_1 или сообщение контроля ошибок).
[http://can-cia.com/fileadmin/cia/pdfs/CANdictionary-v2_ru.pdf]