PTTC.PNG
Skip to main content.

сингулярность (особая точка)
Дата последнего изменения:2017.12.29
Сообщить об ошибке
  сингулярность (особая точка)
 Случай, когда ранг матрицы Якоби становится меньше, чем полный ранг. Примечания. 1. Математически в точке сингулярности скорость шарнира в пространстве обобщенных координат может достигать бесконечности для того, чтобы поддержать скорость, заданную в декартовой системе координат. В реальном случае при реализации движений робота, заданных в декартовом пространстве и проходящих вблизи точек сингулярности, могут развиваться высокие скорости в степенях подвижности, что может привести к опасным ситуациям. Такие высокие скорости могут оказаться неожиданными для оператора. 2. Якобиан обычно определяется как матрица частных производных первого порядка степеней свободы робота. [ИСО 10218-1:2011, 3.22, модифицировано]
[ГОСТ Р 60.2.2.1-2016/ИСО 13482:2014 Роботы и робототехнические устройства. Требования безопасности для роботов по персональному уходу]

Тематики

  • роботы промышленные

EN

  • singularity

 

Внимание!

Закрыть